اولین اثری که از سازهای شبیه سنتور به دست آمده اثری است از حجاری های دوره های آشوریان و بابلیان در ۶۶۹ قبل از میلاد که نشان می دهد این ساز را به وسیله بند به گردن می آویختند.

به دلیل قرار داشتن ایران در مسیر جاده ابریشم بین شرق و غرب و تغییر دائمی مرزها در شرایط کشورگشایی ها فرهنگها نیز مرتب دستخوش تحول شده و این تحول آلات موسیقی را بی نصیب نگذاشته است به طوریکه به درستی معلوم نیست سنتور ابتدا در کدام کشور مورد استفاده بوده است ولی مطمئنا ایرانیها قبل ازظهور اسلام با این ساز آشنا بودند و آن را کونار می نامیدند.
به اتکا قد مت آثار کشف شده گمان این است که این ساز از قلمرو ایران به کشورهای دیگر راه یافته و نامهای مختلفی پیدا کرده است.
سنتور با اندک تفاوتی در شکل ظاهر و با نام های مختلف در شرق و غرب عالم وجود دارد.
این ساز را در کشور چین یان کین، در اروپای شرقی دالسی مر، در انگلستان باتر فلای ها، در آلمان و اتریش مک پر،در هندوستان سنتور، در کامبوج فی و در امریکا زیتر می نامند که هر کدام دارای وجه تشابهاتی هستند.
ساز سنتور در تعدادی از جمهوری های سابق شوروی مانند ارمنستان و گرجستان نیز رایج هست.
همچنین سنتورهای عراقی –هندی- مصری و ترکی که بعضی از آنها حدود ۳۶۰ سیم دارند.
عبدالقادر مراغه ای ساز یاطوفان را معرفی کرد که شبیه سنتور امروزی بود با این تفاوت که برای هر صدا فقط یک تار می بستند و با جابه جایی خرکها آن را کوک می کردند..
نام سنتور در اشعار منوچهری نیز آمده است:
کبک ناقوس زن و شارک سنتور زن است
فاخته نای زن و بربط شده تنبور زنان

سنتور سازی کاملا ایرانی است که ساخت آن را به ابونصر فارابی نسبت می دهند که مانند بربط، ساز دیگر ایرانی بعدها به خارج برده شد، سنتور سازی جعبه ای به شکل ذوذنقه است که به روی سطح آن دو ردیف خرک تعبیه شده و از زوی هر خرک ۴ رشته سیم هم کوک عبور داده شده است.
سنتورهای معمولی دارای ۹ خرک می باشند و وسعت صدایشان اندکی بیشتر از ۳ اکتاو است و نوازنده در اجرای دستگاه های مختلف موسیقی سنتی کوک ساز را تغییر می دهد و یا محل خرک ها را پس و پیش می نماید.
سنتور یا شاهان تور از جمله سازهای کاملا شرقی است. شکل سنتور اقتباسی از کشتی است و سیم های آن برگرفته از تور ماهیگیری و صدا، صدای برخورد امواج دریا به صخره هاست.
سنتور در زمانهای گذشته به ابعاد مختلف ساخته می شد که تا امروز به شکل های استاندارد سل کوک و لا کوک درآمده است.
سنتور در طی سالیان و در پی مهاجرتها و رفت و آمدهای فرهنگی به کشورهای دیگر برده شد .از آن جهت گروهی بر این عقیده اند که سازهایی چون ارگ و پیانو که از نظر صدادهی صدایی چون سنتور دارند الگوهایی کامل شده از این سازسنتی ایرانی هستند و در طی سالیان و قرون متمادی دوره تکامل خود را پیموده و امروزه خود به سازهای مستقلی تبدیل گشته اند اما برخلاف این سازها که در مسیر تکامل گام برداشته بودند.
سنتور سیر قهقرایی پیموده و تا اوایل قرن گذشته به سازی کاملا محجور بدل گشته.
ساز سنتور پیشتر با ۱۲ وتر سیم بم و ۱۲ وتر سیم زیر ساخته می شد و سنتور ۱۲ خرکی نامیده می شد، امروزه سنتور ۱۰ خرک و سنتور ۱۱ خرکی و سنتور لا کوک نیز ساخته می شود.
سنتور ۱۱ خرک سنتور چپ کوک نامیده می شود در واقع هر خرکی که به سنتور اضافه می شود صدای ساز یک پرده بم تر می گردد.
سنتور ۹ خرک رایج ترین نوع سنتور است که سنتور سل کوک نامیده می شود و نت های ردیف براساس آن نوشته شده است در سنتور ۹ خرک چنانچه براساسراست کوک تنظهم شود به ترتیب سیم ها از پایین بر مبنای می-فا- سل کوک می شوند و مناسب برای گروهی و ارکستر است.
شاز سنتور برای ردیف موسیقی سنتی و نیز برای استفاده در ارکستر دارای نقایصی است که برای رفع آنها چندی است دو نوع سنتور یکی کروماتیک با افزایش ۷ خرک به خرکهای معمولی و دیگری سنتور باس با صدای بم ساخته شده است.
معادل نصف عمر تمرین سنتور نوازان به کوک کردن آن می گذرد چون ضربه های مداوم مضراب روی سیم ها و تاثیر گذاری رطوبت و حرارت روی چوب و سیم ها کوک را به هم می زند و ۷۲ سیم باید مرتب کوک یا هم خوان شود از این رو سنتور سازی شناخته می شود که در عین زیبایی بسیاری از عوارض طبیعی می تواند روی صدا و کوک ان تاثیر بگذارد و حتی نوازنده های باتجربه را برای یک کوک دلخواه ناکام می گذارد.
نقل شده است که حبیب سماعی نوازنده سرشناس سنتور روزی در مجلسی گفته است که کوک سنتور مرا پیر کرده است.